Robotas

 5
Microsoft Word 41 KB
3 puslapiai

Roboto kursinis. Roboto kursinis.

Robotizuoto technologinio komplekso komponavimo schemos sudarymas ir roboto grandžių poslinkių nustatymas
Projektuojamas robotas turi aptarnauti tekinimo stakles, apdirbant žiedo pavidalo detales. Detales imamos iš ruošinių kaupiklio ir ten pat gražinamos, tik jau apdirbtos. Robotas nuo ruošinių dėžės iki tekinimo staklių špindelio nuvažiuoja 700 mm. Tada pasukamas 900 laipsnių kampu ir detalė įdedama į špindelį. Apdirbta detalė išimama ir ta pačia judėjimo tvarka gražinamas į ruošinių dėžę. Roboto griebtuvas pasukamas 900 laipsnių kampu, prieš įdedant detalę į špindelį.
(schema: žr. priedą)
Roboto konstrukcinės schemos sudarymas

Žmogus Robotas
Nr. Perėjimas Laikas (s) Perėjimai ir komandos Kelias (mm, 0) Laikas (s)
1. Prieina prie detalės 15 Robotas juda x kryptimi 300 4
2. Tiesia ranką link detalės 10 Robotas pasuka ranką c kryptimi 25 2
3. Paima detalę 10 Judesio koregavimas 10 2
4. Kelia detalę 10 Robotas suka ranką B kryptimi 90 5
5. Su detale eina link staklių 30 Robotas suka ranką C kryptimi 25 5
6. Įdeda detalę 30 Robotas juda X kryptimi 700 8
7. Paima apdirbta detalę 20 Koreguojama 10 2
8. Neša detalę link konvejerio 30 Robotas įdeda detalę į stakles pasukdamas ranką B kryptimi 90 5
9. padeda detalę 15 Koreguojama 10 2
10. Paima ranką padėjęs detalę 10 Paima detalę pasukdamas ranką B kryptimi 90 5
11. Slenka x kryptimi 700 8
12. Pasuka C kryptimi 90 5
13 Grįžta į pradinę padėtį pasukdamas ranka 90 5

Judrumo laipsnių greičių ir pagreičių nustatymas

Rasime vidutinius poslinkio ir posūkio greičius:


kur: k – darbo našumo koeficientas k=3÷4
Si – roboto grandies suminis poslinkis
ti – žmogaus suminis laikas 180s
td – laikas per kuri robotas suspaudžia detalę 0.3 s
nr – visos roboto perėjimų skaičius 13


Žmogaus laikas padalijamas į keturias dalis pagal nueitą roboto kelią tolygiai
Paskaičiuojame linijinį greitį ir pagreitį x ašies kryptimi:
Sį=1700mm tžm=60s
V vid x = k*s/(tžm-td/nr)=4*1.7/60-0.3/13=0.11 m/s
V max x = 1.25 * Vvid x=1.25*0.11=0.1375 m/s

Paskaičiuojame kampinį greitį ir pagreitį B...